OmniMan - Systemarchitektur für einen mobilen omnidirektionalen Manipulator

 Motivation

Unter einem mobilen Manipulator versteht man ein Robotersystem, welches aus einem Roboterarm (Manipulator) und einer selbstfahrenden mobilen Plattform besteht. Ein mobiler Manipulator kann in Industrie und Forschung Serviceaufgaben übernehmen und wird dann auch als Serviceroboter bezeichnet. Er kann aber auch, wie stationäre Industrieroboter, in der industriellen Produktion eingesetzt werden. Die Manövrierfähigkeit der Plattform ist für viele Anwendungsfälle von entscheidender Bedeutung. Die erreichbaren Freiheitsgrade des Gesamtsystems hängen direkt von der Anzahl der Achsen des Manipulators sowie von der Manövrierfähigkeit des Fahrwerks ab. Die volle Bewegungsmöglichkeit von 6 Freiheitsgraden im Raum wird in der Regel nur durch die Kombination eines 6-achsigen Manipulators (Knickarm) mit einem omnidirektionalen (flächenbeweglichen) Fahrwerk erreicht.

 

Zielsetzung

Im Forschungsvorhaben soll ein mobiler Manipulator mit omnidirektionalem Fahrwerk aufgebaut werden. Dazu wird die omnidirektionale Forschungsplattform MIAG CPV 3E mit einem sechsachsigen Roboterarm ausgerüstet. Mit dem omnidirektionalen Manipulator sollen Forschungsarbeiten im Bereich der industriellen Servicerobotik durchgeführt werden. Im ersten Schritt ist dazu eine Systemarchitektur für den mobilen Manipulator zu entwerfen, die eine echtzeitfähige Kommunikation zwischen den Steuerungen von Plattform und Arm sowie mit den Sensoren ermöglicht. Diese ist notwendig, damit ein synchroner, sensorgeführter Betrieb von Plattform und Arm möglich ist.


Förderung

Hochschulinterne Förderung HIFF


Video des omnidirektionalen Manipulators



Weitere Videos auf dem Youtube-Kanal des Intelligent Mobile Systems Lab.